一、概述
S120有兩種形式：
用于多軸系統的DC/AC裝置
用于單軸系統的AC/AC裝置
這兩種形式的FirmwareV2.4及以上版本都已具備基本定位功能。當前V2.4版本的S120具有如下定位功能：
1、點動(Jog)：用于手動方式移動軸，通過按鈕使軸運行至目標點
2、回零(Homing/Reference)：用于定義軸的參考點或運行中回零
3、限位(Limits)：用于限制軸的速度、位置。包括軟限位、硬限位
4、程序步(TraversingBlocks)：共64個程序步，可自動連續執行一個完整的程序也可單步執行
5、直接設定值輸入/手動設定值輸入(DirectSetpointInput/MDI)：目標位置及運行速度可由上位機實時控制。
使用S120基本定位功能的前提條件：
1、調試軟件：StarterV4.0或更高版本/SCOUTV4.0或更高版本
2、硬件版本：SINAMICSFW:V2.4HF2或更高版本
注：
安裝SCOUTV4.0需要STEP7版本至少為V5.3.3.1以上
二、激活基本定位功能
S120的定位功能必須在變頻器離線配置中激活，步驟如下：
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或專家參數表進行設置
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或專家參數表進行設置
使用控制面板 使用專家參數表
使用控制面板的操作步驟：
三、基本定位_點動（JOG）
S120中基本定位功能的點動有兩種方式：
1、速度方式(travelendless)：點動按鈕按下，軸以設定的速度運行直至按鈕釋放。
2、位置方式(travelincremental)：點動按鈕按下并保持，軸以設定的速度運行至目標位置后自動停止。
3、使用控制面板的點動功能僅限于速度方式，位置方式需使用專家參數表設定。
4、執行點動功能，應先使能變頻器ON/OFF1（P0840）
四、基本定位_回零（Homing / Reference）
回零/尋參（Homing / Reference）
回參考點模式（回零模式）只有使用增量編碼器（旋轉編碼器 Reserver、正/余弦編碼器Sin/Cos 或 脈沖編碼器）時需要，因每次上電時增量編碼器與軸的機械位置之間沒有任何確定的關系。因此軸都必須被移至預先定義好的零點位置。即執行 Homing 功能。
當使用編碼器 ( Absolute ) 時每次上電不需重新回零。
S120中回零有三種方式：
1、直接設定參考點 (Reference): 對任意編碼器均可
2、主動回零 (Reference point approach): 主要指增量編碼器
3、動態回零 (Flying Reference)：對任意編碼器均可
4、設置參考點 (Set_Reference)
通過用戶程序可設置任意位置為坐標原點。通常情況下只有當系統即無接近開關又無編碼器的零脈沖時，或者當需要軸被設置為一個不同的位置時才使用該方式
操作步驟（已設定開關量輸入點DI2為ON/OFF1命令源P840）
1、進入“Homing”
2、連接一數字量輸入點(DI1)至參數P2596作為設置參考點信號位，該位上升沿有效
3、設定參考點位置坐標值P2599（如0）
4、閉合DI2運行使能
5、閉合DI1激活“設置參考點”命令，于是該軸當前位置r2521立即被置為P2599中設定的值。如r2521=0
主動回零（ActiveHoming）
主動回零方式只適用于增量編碼器，值編碼器只需在初始化階段進行一次編碼器校準，以后不必做回零
主動回零有三種方式：
僅用編碼器零標志位(EncoderZeroMark)回零
僅用外部零標志(ExternalZeroMark)回零
使用接近開關+編碼器零標志位(Homingoutputcam+ZeroMark)回零
值編碼器的主動回零：
如果我們使用值編碼器并且作主動回零時會看到如下頁面：
增量編碼器的主動回零
依下圖所示進行配置：
相關參數設定：
1、進入“Homing“(回零)頁面
2、定義開關量輸入點DI1為開始尋參命令（參數P2595=722.0）
3、回零方式選擇主動回零P2597=0
4、定義開關量輸入點DI2為接近開關P2612=722.1（粗脈沖）
5、軸運行極限點，如果回零過程中極限點到達（P2613/P2614=0）則軸反轉。若兩點全為零則軸停止。
6、回零方式：接近開關+編碼器零脈沖
7、回零開始方向P2604(0:正向；1：反向)
概述：
1、模塊化、可擴展通用系統，IP20防護等級
2、適用于離散自動化領域中各種自動化應用的系統解決方案
3、具有*性能和可用性
4、可專門通過TotallyIntegratedAutomationPortal平臺中的STEP7ProfessionalV12及更高的型號進行組態
性能：
1、提高性能
2、高速指令執行:
3、語言擴展
4、新數據類型
5、更快速的背板總線
經過優化的代碼生成
6、集成技術
無需附加模塊就可集成運動控制功能：
通過標準化的塊(PLCopen)來連接模擬驅動器和PROFIdrive驅動器
運動控制功能支持速度控制軸、定位軸、相對同步操作（在沒有位置同步規范的條件下實現同步）以及外部編碼器、凸輪和探頭。
CPU技術中還集成了諸如同步操作（利用位置同步規范進行同步）凸輪和和用于控制運動系統等擴展的運動控制功能。
全面跟蹤所有CPU標簽，以進行實時診斷和間歇錯誤檢測；
擁有有效調試和快速優化驅動器和控制裝置
廣泛的控制功能：
例如，可輕松組態的塊可進行控制參數的自動優化以實現優控制質量
通過提供的工藝模塊獲得附加功能：
例如，高速計數、位置檢測或高達1MHz信號的測量
安全集成
保證人身安全和機器安全–在集成式完整系統框架內
故障安全SIMATICS7-1500(T)F控制器可在同一控制器上處理標準程序和安全程序。
在TIAPortal中，使用相同的編輯器生成故障安全和標準用戶程序；例如，這樣就能向評估標準用戶程序中的標準數據那樣，評估故障安全數據。由于這種軟件集成，故障安全應用也可利用SIMATIC的系統有點和全面功能。
集成安全功能
1、通過密碼進行知識保護，防止未經許可證讀取和修改程序塊
2、通過復制保護來提高保護程度，防止未經授權而復制程序塊：
通過復制保護，可將SIMATIC存儲卡上的程序塊與其序列號綁定，以便只有在將配置的存儲卡插到CPU中時，該程序塊才可運行。
具有四個不同授權級別的權限：
1、可向各個用戶組分配不同訪問權限。通過新的保護級別4，還可以限制與HMI設備之間的通信。
2、改進了操作保護：
控制器將會檢測到組態數據的更改或未授權傳輸。
3、用于以太網通信處理器(CP1543-1)：
通過防火墻提供附加訪問保護
建立安全連接
設計與操作
4、配備顯示器的CPU，可顯示純文本信息（因特網上的顯示仿真工具）：
可顯示所有連接模塊的訂貨號、固件版本和序列號信息
直接在現場設置CPU的IP地址以及進行其它網絡設置，無需使用編程設備
直接以普通文本形式顯示錯誤消息，可縮短停機時間
所有模塊采用統一的前連接器，并具有用于靈活形成電壓組的集成式電壓橋接件，從而簡化了庫存，減少了布線
S7-1500導軌上集成有DIN導軌：
1、快速、方便地安裝小型斷路器、繼電器等附加組件
2、通過信號模塊進行集中擴展：
3、可根據任何應用的要求進行靈活調整
4、數字量信號模塊的系統電纜連接：
5、可快速、清晰地進行安排，以連接至現場的傳感器和執行器并在控制柜中進行簡便接線
電源：
負載電源模塊（電源模塊）為模塊提供24V電源
電源模塊可通過背板總線向模塊內部電路供電
用于在控制器上性存儲整個工作存儲器內容的系統電源模塊
分布式擴展：
通過PROFINET接口模塊IM155-5，可針對ET200MPI/O系統使用多30個信號模塊、通信模塊和工藝模塊
在集中和分布式運行的操作和系統功能方面沒有差別
集成系統診斷：
CPU的集成系統診斷，默認情況下已激活：
在顯示屏上以及TIAPortal、HMI和Web服務器中以普通文本形式*地顯示系統診斷信息，甚至可顯示變頻器消息。即使CPU處于停止狀態，也會更新消息。
系統診斷功能集成在CPU固件中。無需由用戶進行組態。組態發生改變時，會自動對診斷信息進行更新。
對SIMATICProDiagS7-1500的支持能力
ProDiag是一種便于創建機器設備診斷的工具它可以提高可用性，通過故障分析并在現場消除故障來提供支持。
數據記錄（歸檔）和配方
SIMATIC存儲卡：
插入式裝載存儲器
可進行固件更新
STEP7項目（包括注釋和符號）、附加文檔或csv/ASCII文件（用于配方和歸檔）的存儲選項
通過SD讀卡器并使用Office工具，可方便地訪問與設備相關的運行數據和組態數據（與控制器之間的雙向數據交換）
集成wed服務器：
便于訪問工廠相關運行數據和組態數據、運動控制系統診斷并通過Web瀏覽器顯示跟蹤記錄
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